並列
- 更新日2023-02-17
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並列
並列形式のPDコントローラのPDゲインを返します。
入力/出力
微分単位
微分ゲインに関連付けられた単位です。
この入力はリングまたはリングの配列を受け付けます。
| Hz | 0 | 微分ゲインをHz単位で表すように指定します。 |
| s | 1 | 微分ゲインを秒単位で表すように指定します。 |
| min | 2 | 微分ゲインを分単位で表すように指定します。 |
Default value: この入力のデフォルト値は、配線するデータタイプにより変わります。この入力にリングを配線した場合、デフォルトはsです。この入力にリングの配列を配線した場合、デフォルトはHzです。
積分単位
積分ゲインに関連付けられた単位です。
この入力はリングまたはリングの配列を受け付けます。
| Hz | 0 | 積分ゲインをHz単位で表すように指定します。 |
| s | 1 | 積分ゲインを秒単位で表すように指定します。 |
| min | 2 | 積分ゲインを分単位で表すように指定します。 |
Default value: この入力のデフォルト値は、配線するデータタイプにより変わります。この入力にリングを配線した場合、デフォルトはsです。この入力にリングの配列を配線した場合、デフォルトはHzです。
比例単位
比例ゲインに関連付けられた単位です。
利用可能な単位間の関係は、K = 100 / PBです。
この入力はリングまたはリングの配列を受け付けます。
| ゲイン（K） | 0 | 比例ゲインを比例ゲイン（K）を基準に表すように指定します。 |
| バンド（PB） | 1 | 比例ゲインを比例バンド（PB）を基準に表すように指定します。 |
Default value: ゲイン（K）
比例
コントローラの比例コンポーネントの値です。
この入力は、倍精度浮動小数点数または倍精度浮動小数点数の配列を受け付けます。
積分
コントローラの積分コンポーネントの値です。
この入力は、倍精度浮動小数点数または倍精度浮動小数点数の配列を受け付けます。
微分
コントローラの微分コンポーネントの値です。
この入力は、倍精度浮動小数点数または倍精度浮動小数点数の配列を受け付けます。
フィルタ係数[a]
コントローラの微分ローパスフィルタ係数です。
フィルタ係数単位の値を指定する場合は、フィルタ係数[a]の値も指定する必要があります。フィルタ係数単位がアルファの場合、フィルタ係数[a]の有効な値範囲は[0, 1]となります。フィルタ係数単位がNの場合、フィルタ係数[a]の有効な値範囲は[1, 1000]となります。
この入力は、倍精度浮動小数点数または倍精度浮動小数点数の配列を受け付けます。
Default value: NaN
フィルタ係数単位
微分ローパスフィルタ係数の単位です。
使用可能な単位の間の関係は次のとおりです。N = 1/Alpha; 時定数 = 1/(2 * Pi * カットオフ周波数)。
この入力はリングまたはリングの配列を受け付けます。
| Alpha | 0 | フィルタ係数をアルファで表すように指定します。 |
| N | 1 | フィルタ係数をNで表すように指定します。 |
| カットオフ周波数 | 2 | フィルタ係数をHzで表すように指定します。 |
| 時定数 | 3 | フィルタ係数を秒で表すように指定します。 |
Default value: Alpha
動作
コントローラの動作です。
この入力はリングまたはリングの配列を受け付けます。
| 逆 | 0 | コントローラは逆動作です。 |
| 直接 | 1 | コントローラは直接動作です。 |
Default value: 逆
PIDゲイン
コントローラの比例ゲイン、積分ゲイン、微分ゲイン、およびフィルタ係数パラメータです。
この出力はクラスタまたはクラスタの配列を返すことができます。
比例
コントローラの比例ゲインです。
積分
コントローラの積分ゲインです。
微分
コントローラの微分ゲインです。
フィルタ係数[a]
コントローラの微分ローパスフィルタ係数です。
アルゴリズムの定義
以下の伝達関数は、並列形式のPIDコントローラを定義したものです。
ここで、
-
は比例ゲイン
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は積分ゲイン
-
は微分ゲイン
-
は微分フィルタ係数