アカデミック
- 更新日2023-02-17
- 4分で読める
アカデミック
アカデミック形式のPIコントローラのPIゲインを返します。
入力/出力
積分単位
積分ゲインに関連付けられた単位です。
この入力はリングまたはリングの配列を受け付けます。
| Hz | 0 | 積分ゲインをHz単位で表すように指定します。 |
| s | 1 | 積分ゲインを秒単位で表すように指定します。 |
| min | 2 | 積分ゲインを分単位で表すように指定します。 |
Default value: この入力のデフォルト値は、配線するデータタイプにより変わります。この入力にリングを配線した場合、デフォルトはsです。この入力にリングの配列を配線した場合、デフォルトはHzです。
比例単位
比例ゲインに関連付けられた単位です。
利用可能な単位間の関係は、K = 100 / PBです。
この入力はリングまたはリングの配列を受け付けます。
| ゲイン（K） | 0 | 比例ゲインを比例ゲイン（K）を基準に表すように指定します。 |
| バンド（PB） | 1 | 比例ゲインを比例バンド（PB）を基準に表すように指定します。 |
Default value: ゲイン（K）
比例
コントローラの比例コンポーネントの値です。
この入力は、倍精度浮動小数点数または倍精度浮動小数点数の配列を受け付けます。
積分
コントローラの積分コンポーネントの値です。
この入力は、倍精度浮動小数点数または倍精度浮動小数点数の配列を受け付けます。
動作
コントローラの動作です。
この入力はリングまたはリングの配列を受け付けます。
| 逆 | 0 | コントローラは逆動作です。 |
| 直接 | 1 | コントローラは直接動作です。 |
Default value: 逆
PIゲイン
コントローラの比例ゲインおよび積分ゲインのパラメータです。
この出力はクラスタまたはクラスタの配列を返すことができます。
比例
コントローラの比例ゲインです。
積分
コントローラの積分ゲインです。
アルゴリズムの定義
以下の伝達関数は、アカデミック形式のPIコントローラを定義したものです。
ここで、Kcは比例ゲイン、Tiは積分時間定数です。