バックラッシュ

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バックラッシュ

バックラッシュまたはデッドバンド関数を実装します。

入力/出力

デッドバンドの計算に初期出力を使用するかどうかを決定するブールまたはブール配列です。

True	初期出力を使用してデッドバンドを計算します。
False	前の出力を使用してデッドバンドを計算します。

初回の呼び出し時では、このノードは自動的に初期出力を使用してデッドバンドを計算します。

Default value: False

入力信号です。

この入力は、倍精度浮動小数点数または倍精度浮動小数点数の配列を受け付けます。

デッドバンドの幅です。

この入力は、倍精度浮動小数点数または倍精度浮動小数点数の配列を受け付けます。

Default value: 0

バックラッシュ関数が最初に実行したとき、またはリセットがTrueのときに、このノードが入力に比較する値です。

この入力は、倍精度浮動小数点数または倍精度浮動小数点数の配列を受け付けます。

Default value: 0

出力信号です。

この出力は、倍精度浮動小数点数または倍精度浮動小数点数の配列を返すことができます。

以下の式はバックラッシュ関数を定義します。

y (t) = {\begin{matrix} y (t - 1) もし | u (t) - y (t - 1) | \leq \frac{デッドバンド}{2} \\ μ (t) - \frac{デッドバンド}{2} もし | u (t) - y (t - 1) | \leq \frac{デッドバンド}{2} および u (t) > y (t - 1) \\ μ (t) + \frac{デッドバンド}{2} もし | u (t) - y (t - 1) | > \frac{デッドバンド}{2} および u (t) \leq y (t - 1) \end{matrix}

y (t) = {\begin{matrix} y (t - 1) もし | u (t) - y (t - 1) | \leq \frac{デッドバンド}{2} \\ μ (t) - \frac{デッドバンド}{2} もし | u (t) - y (t - 1) | \leq \frac{デッドバンド}{2} および u (t) > y (t - 1) \\ μ (t) + \frac{デッドバンド}{2} もし | u (t) - y (t - 1) | > \frac{デッドバンド}{2} および u (t) \leq y (t - 1) \end{matrix}

ここで、