高度に非線形なプロセスのように、操作のさまざまな分野で異なるゲインセットを必要とするプロセスの制御用にゲインスケジューリングからPIDゲインのセットを選択します。単一の制御ループを実装するには、このVIのDBLインスタンスを使用します。並列マルチループ制御を実装するには、DBL配列インスタンスを使用します。


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入力/出力

  • cdbl.png ゲインスケジューリング値 —

    ゲインスケジューリング値には、PIDゲインをゲインスケジューリングから選択する際に使用する現在の入力値を指定します。

  • c1dcclst.png PIDゲインスケジューリング —

    PIDゲインスケジューリングは、比例、積分、微分ゲインパラメータのゲインスケジューリングを指定します。PIDゲインスケジューリングの最大値を昇順に指定してください。このVIは、対応する最大値未満のゲインスケジューリング値すべてに対し、この配列内のPIDゲインの最初のセットを使用します。

    最大目標値が定義してあり、実際の目標値がその値を超えた場合、このVIは、最大目標値が有効だという前提で動作を継続します。

  • cnclst.png PIDゲイン —

    PIDゲインは、コントローラの比例ゲイン、積分時間、および微分時間パラメータを指定します。

  • cdbl.png 比例ゲイン (Kc) —

    比例ゲイン (Kc) は、コントローラの比例ゲインを指定します。デフォルトは 1 です。

    PIDコントローラを定義する式で、 KCは比例ゲインを表します。

  • cdbl.png 積分時間 (Ti, min) —

    積分時間 (Ti, min) は、積分時間を分単位で指定します。デフォルトは 0.01 です。

  • cdbl.png 微分時間 (Td, min) —

    微分時間 (Td, min) は、微分時間を分単位で指定します。デフォルトは 0 です。

  • cdbl.png 最大値 —

    最大値には、ゲインスケジューリング値の範囲の最大値を指定します。

  • ii32.png 指標出力 —

    指標出力は、PIDゲイン出力出力に対応するPIDゲインスケジューリング配列の要素の指標を返します。

  • inclst.png PIDゲイン出力 —

    PIDゲイン出力は、ゲインスケジューリングから現在のPIDゲインを返します。

  • idbl.png 比例ゲイン (Kc) —

    比例ゲイン (Kc) は、コントローラの比例ゲインを返します。

  • idbl.png 積分時間 (Ti, min) —

    積分時間 (Ti, min) は、積分時間を分単位で返します。

  • idbl.png 微分時間 (Td, min) —

    微分時間 (Td, min) は、微分時間を分単位で返します。

    • この多態性VIのDBL配列インスタンスは、マルチループPID制御アプリケーションで使用できます。この場合、ゲインスケジューリング値入力により、出力配列の長さが決まります。他の入力配列は、ゲインスケジューリング値入力と同じである必要はありません。このVIは、以下のように他の入力配列をゲインスケジューリング値入力と同じ長さに変更します。

    • 入力配列がゲインスケジューリング値入力よりも長い場合、入力配列はゲインスケジューリング値入力の長さで切り捨てられます。配列内の追加値は使用されません。
    • 入力配列がゲインスケジューリング値入力よりも短い場合は、サイズがゲインスケジューリング値入力のサイズに一致するまで、入力配列の最後の値が繰り返されます。

    こうすることで、各出力計算に使用すべき入力を、このVIに渡す配列で繰り返し指定する必要がなくなります。その代わりに、各出力計算に使用する単一値を配列に含めることができます。

    サンプルプログラム

    LabVIEWに含まれている以下のサンプルファイルを参照してください。

    • labview\examples\control\PID\Gain Scheduling Simulator.vi