PID上級オートチューニング

アルファには、微分フィルタ時間定数を指定します。この値を増加させると、微分動作の減衰が増加します。

アルファは0～1の値、または微分フィルタを適用しないことを示すNaNが可能です。

ガンマには、微分動作に適用される誤差を加重する量を指定します。デフォルト値は0で、微分キック (目標値の変更後に起こる可能性のあるコントローラ出力の急激な変化) を回避します。

微分キックの心配がない特定のカスケード制御操作では、ガンマを増加させることで、最初のPIDコントローラの速度が上がる場合があります。

手動制御には、自動?がFALSEのときの制御出力の値を指定します。

自動?には、PIDコントローラが自動制御と手動制御のどちらを使用するかを指定します。このVIは、「PID上級」VIの自動?入力に伝達するブール値を決定するときに、オートチューニング?入力と、オートチューニングパラメータ入力に指定する技法を考慮します。デフォルトはFALSEです。

出力範囲は、制御出力を強制する範囲を指定します。デフォルトの範囲は –100~100であり、これはフルスケールのパーセントとして指定された値に対応します。

この範囲は、制御システムに合わせて変更できます。たとえば、パーセントからパーセントではなく、工学単位から工学単位に関連付けることができます。このVIは、指定された最小値または最大値でコントローラ出力が飽和したときに、積分器アンチワインドアップを実装します。

目標値は、制御されているプロセス変数の目標値を指定します。

プロセス変数には、制御されているプロセス変数の測定値を指定します。この値は、フィードバック制御ループのフィードバック値と同じです。

オートチューニング?には、オートチューニングを開始することを指定します。この入力には、ラッチ機械的動作をする、デフォルト値がFALSEのブール制御器を配線してください。デフォルトはFALSEです。

PIDゲインは、コントローラの比例ゲイン、積分時間、および微分時間パラメータを指定します。

dt (s)には、「PIDオンラインオートチューニング」VIと「PID上級」VIが呼び出されるループサイクル時間または間隔を秒数で指定します。dt (s)がゼロ以下の場合、このVIは、分解能1 msの内蔵タイマーを使用して、前回の呼び出し以降の時間を計算します。dt (s) が1 ms未満である必要がある場合は、値を明示的に指定してください。デフォルト値は –1です。

再初期化?には、統合されたエラーなど、コントローラの内部パラメータを再初期化するかどうかを指定します。アプリケーション全体を再起動せずに、制御ループを停止して再開することが必要な場合は、再初期化?をTRUEに設定します。デフォルトはFALSEです。

ベータは、目標値トラッキングへの変動抑制の相対的重要度を指定します。ほとんどのアプリケーションでデフォルト値の1が適切です。プロセス負荷の変更などの変動抑制を強調する場合には、より小さい値 (0~1の値) を使用します。

「PID上級」VIは、この値を2つの自由度アルゴリズムで使用します。オートチューニング?がTRUEの場合、このVIはベータを1に設定します。

オートチューニングパラメータは、オートチューニングプロセスで使用されるさまざまなパラメータを指定します。これらの値は、オートチューニングウィザードで手動で選択できます。

出力は、制御するプロセスに適用するPIDアルゴリズムの制御出力を返します。このVIが無効な入力を受け取った場合、出力はNaNを返します。

チューニングされたPIDゲインは、チューニングされたコントローラの比例ゲイン、積分時間、微分時間パラメータを保持します。

チューニング完了?は、オートチューニングプロセスが完了したことを示します。この出力を使用してPIDゲインを更新するタイミングを決定できます。