Un encodeur à deux impulsions est un capteur de mesure de position doté de deux voies, A et B. Si l'encodeur est déplacé, le signal A ou B sur l'encodeur envoie des impulsions. Une impulsion sur le signal A représente un mouvement dans un sens ; une impulsion sur le signal B représente un mouvement dans l'autre sens. À chaque impulsion du signal A, le compteur est incrémenté. À chaque impulsion du signal B, le compteur est décrémenté.

De nombreux encodeurs utilisent aussi l'indexation Z pour déterminer avec précision un point de référence.