Parallèle
- Mise à jour2023-02-17
- Temps de lecture : 5 minute(s)
Parallèle
Renvoie les gains PID d'un régulateur PID dans la forme parallèle.
Entrées/Sorties
unité dérivée
Unité associée au gain dérivé.
Cette entrée accepte un menu déroulant ou un tableau de menus déroulants.
| Hz | 0 | Spécifie que le gain dérivé est exprimé en Hz. |
| s | 1 | Spécifie que le gain dérivé est exprimé en secondes. |
| min | 2 | Spécifie que le gain dérivé est exprimé en minutes. |
Default value: La valeur par défaut de cette entrée change en fonction du type de données que vous câblez. Si vous câblez un menu déroulant à cette entrée, le défaut est s. Si vous câblez un tableau de menus déroulants à cette entrée, le défaut est Hz.
unité intégrale
Unité associée au gain intégral.
Cette entrée accepte un menu déroulant ou un tableau de menus déroulants.
| Hz | 0 | Spécifie que le gain intégral est exprimé en Hz. |
| s | 1 | Spécifie que le gain intégral est exprimé en secondes. |
| min | 2 | Spécifie que le gain intégral est exprimé en minutes. |
Default value: La valeur par défaut de cette entrée change en fonction du type de données que vous câblez. Si vous câblez un menu déroulant à cette entrée, le défaut est s. Si vous câblez un tableau de menus déroulants à cette entrée, le défaut est Hz.
unité proportionnelle
Unité associée au gain proportionnel.
La relation entre les unités disponibles est K = 100/PB.
Cette entrée accepte un menu déroulant ou un tableau de menus déroulants.
| Gain (K) | 0 | Spécifie que le gain proportionnel est exprimé en termes de gain proportionnel (K). |
| Bande (BP) | 1 | Spécifie que le gain proportionnel est exprimé en termes de bande proportionnelle (PB). |
Default value: Gain (K)
proportionnelle
Valeur de la composante proportionnelle du régulateur.
Cette entrée accepte un nombre à virgule flottante double précision ou un tableau de nombres à virgule flottante double précision.
intégrale
Valeur de la composante intégrale du régulateur.
Cette entrée accepte un nombre à virgule flottante double précision ou un tableau de nombres à virgule flottante double précision.
dérivée
Valeur de la composante dérivée du régulateur.
Cette entrée accepte un nombre à virgule flottante double précision ou un tableau de nombres à virgule flottante double précision.
coefficient de filtre [a]
Coefficients du filtre passe-bas dérivé du régulateur.
Si vous spécifiez une valeur pour unité du coefficient du filtre, vous devez aussi spécifier une valeur pour coefficient de filtre [a]. Si unité du coefficient du filtre est Alpha, la gamme valide de coefficient de filtre [a] est [0; 1]. Si unité du coefficient du filtre est N, la gamme valide de coefficient de filtre [a] est [1; 1000].
Cette entrée accepte un nombre à virgule flottante double précision ou un tableau de nombres à virgule flottante double précision.
Default value: NaN
unité du coefficient du filtre
Unité des coefficients du filtre passe-bas dérivé.
La relation entre les unités disponibles est comme suit : N = 1 / Alpha; Constante de temps = 1 / (2 * Pi * Fréquence de coupure).
Cette entrée accepte un menu déroulant ou un tableau de menus déroulants.
| Alpha | 0 | Spécifie que les coefficients du filtre sont exprimés en Alpha. |
| N | 1 | Spécifie que les coefficients du filtre sont exprimés en N. |
| Fréquence de coupure | 2 | Spécifie que les coefficients du filtre sont exprimés en Hz. |
| Constante de temps | 3 | Spécifie que les coefficients du filtre sont exprimés en secondes. |
Default value: Alpha
action
Action du régulateur.
Cette entrée accepte un menu déroulant ou un tableau de menus déroulants.
| Inverse | 0 | Le contrôleur est en action inverse. |
| Directe | 1 | Le contrôleur est en action directe. |
Default value: Inverse
Gains du PID
Paramètres de gain proportionnel, gain intégral, gain dérivé et coefficients du filtre du régulateur.
Cette sortie peut renvoyer un cluster ou un tableau de clusters.
proportionnel
Gain proportionel du régulateur.
intégrale
Gain intégral du régulateur.
dérivé
Gain dérivé du régulateur.
coefficient de filtre [a]
Coefficients du filtre passe-bas dérivé du régulateur.
Définition de l'algorithme
La fonction de transfert suivante représente un régulateur PID dans la forme parallèle :
où :
-
est le gain proportionnel
-
est le gain intégral
-
est le gain dérivé
-
est le coefficient du filtre dérivateur