Vff及Aff在运动闭环控制系统中起到什么作用？

硬件: Motion Control

问题: 转速前馈（Velocity Feedforward ，Vff）以及加速度前馈（Acceleration Feedforward ，Aff）在运动闭环控制系统中起到什么作用？

解答: Vff增益及Aff增益均为运动控制系统里的开环补偿增益参数，不会影响到系统的稳定性。 转速前馈通常在使用纯速度误差放大器时起到作用。在要求系统运行在恒定转速下时，转速前馈可起到减少跟踪误差的作用。纯速度误差放大器存在明显缺点，为了维持转速恒定，控制器输入量通常为一个恒定的追踪误差，导致实际转速无法跟踪上给定值。这是由于控制器只起到放大的作用，为了输出一个恒定量，控制器通常需要维持一个恒定的误差量，而转速前馈起到了补偿该误差的作用。NI-Motion所提供的VI可支持您为伺服轴使用PID或PIVFF控制方式。采用PIVFF模式即为同时利用了转速放大器及转速前馈增益。 同理，当系统工作在加速或减速情况下时，加速度前馈则可有效减少追踪误差。

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报告日期: 06/17/1998
最近更新: 11/09/2016
文档编号: 1AGGFPIT