备注 本自动翻译仅为阅读便利而提供。请参阅英文版本以获取最新和最准确的信息。
可将配置为读取或写入的FPGA I/O节点与该设备配合使用。当I/O节点配置为多个I/O项时，所有NI 9505 FPGA I/O操作将并联执行。
备注   插入模块后，需至少等待一秒钟后方可访问该模块。
注意   访问模块的其他属性、方法或接线端时，请勿读取模块ID、序列号或供应商ID属性。

可为该设备选择下列接线端：

表 589. 软件中的接线端
接线端 类型 说明
电流感测 读取 监控电机电流，并以i16格式返回电流水平。如需将该LSB值转换为安培，请将返回的LSB值乘以0.0062 A/LSB。该输入最多需要20 µs才能返回数据。

顺时针转动电机时电流值为正，逆时针转动时电流值为负。该输入在单周期定时循环中不可用。

备注   该接线端的最大延迟为205 ns + 6个系统时钟周期，最小延迟为115 ns + 6个系统时钟周期，直至电流被采样。关于使用该接线端进行电流控制的详细信息，参见NI 9505电流测量注意事项。
编码器相位A 读取 编码器相位A输入。编码器信号为原始数字输入信号。这些信号在LabVIEW FPGA模块中用于位置及/或速度反馈。该输入在单周期定时循环中可用。
备注   如无VSUP，请勿调用该接线端。
关于编码器例程，参见labview\examples\CompactRIO\Module Specific\NI 9505目录下的“Quadrature Decoder with Position & Velocity — NI 9505”示例。
编码器相位B 读取 编码器相位B输入。编码器信号为原始数字输入信号。这些信号在LabVIEW FPGA模块中用于位置及/或速度反馈。该输入在单周期定时循环中可用。
备注   如无VSUP，请勿调用该接线端。
关于编码器例程，参见labview\examples\CompactRIO\Module Specific\NI 9505目录下的“Quadrature Decoder with Position & Velocity — NI 9505”示例。
编码器索引 读取 编码器索引（相位Z）输入。编码器信号为原始数字输入信号。这些信号在LabVIEW FPGA模块中用于位置及/或速度反馈。该输入在单周期定时循环中可用。
备注   如无VSUP，请勿调用该接线端。
关于编码器例程，参见labview\examples\CompactRIO\Module Specific\NI 9505目录下的“Quadrature Decoder with Position & Velocity — NI 9505”示例。
发动机 写入
注意   请勿违反该接线端的最小脉冲宽度2 µs（高或低）。否则将导致不可预测的性能表现。
控制电机的功率。当值为TRUE时，电机输出开启。默认值为FALSE时，将关闭该输出。该输出在单周期定时循环中可用。关于该信号的详细用法，参见NI 9505电机输出脉冲宽度注意事项。
备注   如果向I/O节点添加错误接线端并有错误输入节点，则驱动将被禁用，电机根据自身过零点不连续停止。
关于使用PWM调节电机功率的示例，参见labview\examples\CompactRIO\Module Specific\NI 9505目录下的“PWM Generation — NI 9505”示例。
备注   该示例未考虑NI 9505电机输出脉冲宽度注意事项和NI 9505电流测量注意事项中说明的信号延迟。
驱动方向 写入 用于选择电机旋转方向的枚举值。该输出在单周期定时循环中可用，但该输出的更新可能需要长达20 µs。有效值如下：
  • 顺时针（默认）—电机顺时针旋转。
  • 逆时针—电机逆时针旋转。
该输出的最大更新速率为每个PWM周期一次。
E-停止 读取 显示紧急停止状态。值为TRUE表示紧急停止输入有效。值为FALSE表示紧急停止输入无效。E-停止输入默认为禁用，但仍可通过该接线端监控输入状态。可使用启用E-停止属性启用E-停止。该输入在单周期定时循环中不可用。
备注   如无VSUP，请勿调用该接线端。

仲裁

该设备仅支持从不仲裁选项。无法设置该设备的仲裁设置。
备注   请勿同时执行电机和驱动方向接线端的两个实例。否则将导致不可预期的行为。

模块方法

使用FPGA I/O方法节点为该设备配置以下方法：

表 590. 模块方法
方法 说明
禁用驱动 禁用驱动器。执行该方法最多需要60 µs，且会覆盖之前的任何启用驱动器调用。
启用驱动
注意 即使存在故障或E-停止条件，仍将执行启用驱动方法。不要在循环中持续执行该方法而不检查故障或E-停止，否则驱动器将不会被禁用。
启用驱动器。执行该方法最多需要10 ms。如果在执行禁用驱动器期间调用该方法，将会执行该方法，但驱动器不会被启用。

模块属性

使用FPGA I/O属性节点可访问该设备的下列属性：

表 591. 模块属性
属性 类型 说明
驱动器故障 读取 值为TRUE时，表示存在驱动器故障。驱动器故障会禁用驱动器。驱动器故障的原因如下：
注意   VSUP大于40 V将导致模块损坏。
  • 过压
  • 欠压
  • 电机端子（MOTOR±）短接至VSUP
  • 电机端子（MOTOR±）短接至COM
  • 在驱动器启用前向电机发送命令
    备注   在使用启用驱动方法启用驱动器之前，请勿命令电机移动。在启用前尝试控制电机会导致故障。
  • 违反PWM最小脉宽要求。关于PWM的更多信息，请参见NI 9505使用说明的产品规格部分。
驱动器状态 读取 通过枚举值返回驱动器状态。有效值如下：
  • Enabled—驱动器已启用。
  • 禁用—驱动器已禁用。
  • Disabled by E-Stop—由于紧急停止信号有效且被启用，驱动器已禁用。
  • Disabled by Drive Fault—由于发生驱动器故障，驱动器已禁用。
  • 因温度被禁用。故障—模块温度超过115 °C，驱动器被禁用。
  • Unknown—由于以下原因之一，驱动器状态未知：
    • 在应用程序运行时移除模块。
    • 应用程序运行时插入的模块不是NI 9505。
启用E-停止 写入 启用紧急停止输入。将输入设置为TRUE，以使有效的紧急停止输入禁用驱动器。将输入设置为FALSE（默认）以忽略紧急停止输入。
模块ID 读取 返回模块ID：0x71ED。执行定时I/O操作时，请勿读取该属性。
过温故障 读取 如值为TRUE，表示内部模块温度已超过115 °C，驱动已禁用。
序列号 读取 返回模块的唯一序列号。执行定时I/O操作时，请勿读取该属性。
供应商ID 读取 返回NI供应商ID：0x1093。执行定时I/O操作时，请勿读取该属性。
VSUP存在 读取 值为TRUE时，表示用户已正确将电机直流电源连接至NI 9505螺丝端子。

单周期定时循环

该设备支持其编码器相位A、编码器相位B、编码器索引、电机和驱动方向接线端的单周期定时循环。可在FPGA I/O节点属性对话框的高级代码生成页面中配置该设备通道的输入同步寄存器数量。

FPGA终端时钟支持

该设备仅支持顶层FPGA目标时钟速率以及80 MHz或更低的单周期定时循环时钟速率。