将学术、并行或串行形式的PID增益转换为PID VI预期的归一化并行式。


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输入/输出

  • cu8.png 滤波器系数单位(Alpha) —

    滤波器系数单位指定区分微分低通滤波器系数类型的单位。

    0Alpha（默认）——指定滤波器系数用Alpha表示。
    1N——指定滤波器系数用N表示。
    2截止频率——指定滤波器系数用赫兹表示。
    3时间常量——指定滤波器系数用秒表示。
  • csgl.png 滤波器系数(NaN) —

    过滤器系数指定微分低通过滤器系数。

    如指定了滤波器系数单位的值，则必须也为滤波器系数指定值。当滤波器系数单位值为Alpha时，滤波器系数值的有效范围是[0, 1]。当滤波器系数单位值为N时，滤波器系数值的有效范围是[1, 1000]。以下等式说明了可用单位之间的关系：

    N = 1 / Alpha

    时间常数 = 1 / (2 * Pi * 截止频率)

    当过滤器系数单位和过滤器系数均未连线时，该VI使用0.1作为过滤器系数。

  • cu8.png 增益模式（并行） —

    增益模式指定PD增益的形式。

    0学术——指定增益为学术式。
    1并行（默认）——指定增益为并行式。
    2串行——指定增益为串行式。
  • csgl.png 比例 —

    比例指定比例增益的值。

  • csgl.png 微分 —

    微分指定微分增益的值。

  • csgl.png 采样时间 —

    采样时间指定FPGA终端中运行的PID循环的循环时间，单位为秒。

  • cerrcodeclst.png 错误输入（无错误） —

    错误输入表明该节点运行前发生的错误条件。该输入提供标准错误输入功能。

  • cu8.png 比例单位（增益(K)） —

    比例单位指定比例增益的单位。可用单位之间的关系是K = 100 / PB。

    0增益(K)（默认）——指定比例增益通过比例增益表示(K)。
    1带(PB)——指定比例增益通过比例带表示(PB)。
  • cu8.png 微分单位（秒） —

    微分单位指定微分增益的单位。

    0Hz—指定微分增益通过hertz表示。
    1s（默认）——指定微分增益通过秒表示。
    2min——指定微分增益通过分钟表示。
  • inclst.png 增益 —

    增益返回归一化PD增益参数。

  • isgl.png 比例增益 —

    比例增益返回归一化的比例增益。定义PID增益转换的等式中，Kp表示比例增益。

  • isgl.png 微分增益 —

    微分增益返回归一化的微分增益。定义PID增益转换的等式中，Kd表示微分增益。

  • isgl.png 滤波器系数 —

    滤波器系数返回微分低通滤波器系数。定义PID控制器的等式中，a代表滤波器系数。

  • ierrcodeclst.png 错误输出 —

    错误输出包含错误信息。该输出提供标准错误输出功能。

    • 以下表格有助于理解转换PID增益VI在转换PID增益时，所用公式的详细信息：转换后的PID增益分别为：Kp、Ki、Kd。

    原始PID形式 原始增益：单位 转换公式
    理想 Kc:增益(K)
    Ti: s
    Td: s
    并联 Kp':增益(K)
    基'：Hz
    Kd': s
    串联 KC':增益(K)
    TI': s
    TD': s

    范例

    参考LabVIEW FPGA模块中包含的下列范例文件。

    • labview\examples\CompactRIO\FPGA Fundamentals\FPGA Math and Analysis\Floating-point PID\Multi-Channel PID\Multi-Channel PID.lvproj
    • labview\examples\CompactRIO\FPGA Fundamentals\FPGA Math and Analysis\Floating-point PID\Multi-Rate PID\Multi-Rate PID.lvproj
    • labview\examples\R Series\FPGA Fundamentals\FPGA Math and Analysis\Floating-point PID\Multi-Channel PID\Multi-Channel PID.lvproj
    • labview\examples\R Series\FPGA Fundamentals\FPGA Math and Analysis\Floating-point PID\Multi-Rate PID\Multi-Rate PID.lvproj