cRIO-904x支持三种编程模式。

机箱上每个插槽可单独设置编程模式。

表 22. cRIO-904x编程模式
编程模式/图标 说明

实时

用户可直接通过LabVIEW Real-Time使用C系列模块(NI-DAQmx)。

C系列模块将出现在MAX中项目浏览器窗口的实时资源项下，I/O通道在模块下以I/O变量出现。欲使用I/O变量，请将其从项目浏览器窗口拖放至LabVIEW Real-Time VI中。

使用此模式可使C系列模块的行为与其在CompactDAQ控制器中的行为类似；使用Real-Time NI-DAQmx和NI-XNET驱动程序通信，并访问控制器上的4个计数器/定时器及PFI触发连接器。

Real-Time扫描（IO变量）

用户可直接通过LabVIEW Real-Time使用C系列模块（I/O变量）。

扫描接口模式中使用的C系列模块将出现在MAX中项目浏览器窗口的实时扫描资源项下，I/O通道在模块下以I/O变量出现。欲使用I/O变量，请将其从项目浏览器窗口拖放至LabVIEW Real-Time VI中。

在该模式下，无需进行任何LabVIEW FPGA开发。LabVIEW使用固定的FPGA位文件对FPGA编程，该位文件与RT扫描模式支持的全部C系列模块通信。LabVIEW还将C系列数据发送至Real-Time主机，以I/O变量显示。Real-Time扫描模式可允许用户动态检测插入机箱插槽的C系列模块的类型。

LabVIEW FPGA

用户可通过LabVIEW FPGA VI使用C系列模块。

C系列模块将出现在MAX中项目浏览器窗口的FPGA终端项下，I/O通道在FPGA终端下以FPGA I/O项出现。如需访问I/O通道，可在LabVIEW FPGA VI中配置FPGA I/O节点，或将I/O通道从项目浏览器窗口拖放至LabVIEW FPGA VI程序框图。

使用此模式能够增加应用程序的灵活性、自定义性、定时及同步性。欲在FPGA模式中使用CompactRIO系统，必须在主控计算机安装LabVIEW FPGA模块，或可访问下载至FPGA的编译位文件。任意一种情况下，均需使用LabVIEW Real-Time VI的“打开FPGA VI引用”函数访问FPGA VI或比特文件。

下表有助于您选择任务支持的编程模式。

表 23. 常见任务支持的编程模式
任务 Real-Time Real-Time扫描（IO变量） LabVIEW FPGA
控制速率高达1 kHz ■ ■
控制速率在1 kHz与5 kHz之间（具体取决于应用） ■ ■
控制速率超出5 kHz ■
高速波形采集 ■ ■
注： 某些C系列模块仅可用于特定的编程模式。关于基于模块的软件支持信息，请访问ni.com/r/swsupport，查看CompactRIO、CompactDAQ、单板RIO、R系列和EtherCAT的软件支持。