P
- 업데이트 날짜:2023-02-17
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P
P 컨트롤러를 구현합니다.
입력/출력
피드포워드 입력
피드포워드 컨트롤의 값.
이 입력은 셋포인트가 배열인 경우, 배정도 부동소수의 배열을 받습니다.
수동 컨트롤
수동 컨트롤 모드의 셋팅.
이 입력은 셋포인트가 배열인 경우 클러스터의 배열을 받습니다.
수동
수동 컨트롤 모드를 사용할지 지정하는 불리언.
| 참 | 수동 컨트롤 모드를 사용합니다. |
| 거짓 | 자동 컨트롤 모드를 사용합니다. |
Default value: 거짓
수동 입력
수동 컨트롤 모드를 사용할 때 컨트롤 출력의 값.
Default value: 0
리셋
적분된 에러와 같은 컨트롤러의 내부 파라미터를 초기화할지 지정하는 불리언.
| 참 | 내부 파라미터를 리셋합니다. |
| 거짓 | 내부 파라미터를 리셋하지 않습니다. |
어플리케이션 전체를 다시 시작하지 않고, 어플리케이션을 정지한 후 컨트롤 루프만 다시 시작해야하는 경우에 리셋을 참으로 설정하십시오.
이 입력은 셋포인트가 배열인 경우 불리언 배열을 받습니다.
Default value: 거짓
셋포인트
프로세스 변수의 셋포인트 값 또는 원하는 값.
이 입력은 배정도 부동소수 또는 배정도 부동소수의 배열을 받습니다.
프로세스 변수
프로세스 변수의 측정된 값.
이 입력은 셋포인트가 배열인 경우, 배정도 부동소수의 배열을 받습니다.
비례 게인
컨트롤러의 비례 게인.
이 입력은 배정도 부동소수 또는 배정도 부동소수의 배열을 받습니다.
출력 범위
컨트롤 출력 값의 범위.
컨트롤 출력값이 출력 범위 밖에 있는 경우, 노드는 이 값을 범위 안의 값으로 강제 변환한 후, 이 값을 컨트롤 출력값으로 반환합니다.
이 입력은 셋포인트가 배열인 경우 클러스터의 배열을 받습니다.
높은 출력
최대 컨트롤 출력값.
Default value: 무한대
낮은 출력
최소 컨트롤 출력값.
Default value: -무한대
dt
이 노드가 호출되는 루프 사이클 시간 또는 간격.
비례 가중치 [베타]
외란 제거에 대한 셋포인트 추적의 상대적 중요성.
유효한 값 범위는 [0, 1]입니다. 대부분의 어플리케이션에서 기본값을 사용합니다.
이 입력은 셋포인트가 배열인 경우, 배정도 부동소수의 배열을 받습니다.
Default value: 1
출력
컨트롤 프로세스에 적용되는 PID 알고리즘의 컨트롤 출력.
에러
셋포인트와 프로세스 변수의 차이.
동작
PID 알고리즘에서 비례, 적분, 미분 동작의 값.
비례
비례 동작의 값.
적분
적분 동작의 값.
도함수
미분 동작의 값.
알고리즘 정의
다음 전송 함수는 P 컨트롤러를 나타냅니다.
여기서, Kp는 비례 게인입니다.