게인 스케줄 삽입
- 업데이트 날짜:2023-02-17
- 3분 (읽기 시간)
게인 스케줄 삽입
게인 스케줄에 새로 원소를 삽입하여 삽입된 원소의 최대값이 이전 최대값을 초과하도록 합니다.
입력/출력
게인 스케줄 입력
컨트롤 파라미터의 게인 값 및 게인 스케줄 값의 최대값.
게인
컨트롤러의 비례 게인, 적분 게인, 미분 게인 또는 필터 계수 파라미터.
이 입력은 배정도 부동소수 또는 클러스터를 받습니다. 데이터 타입과 클러스터 원소는 컨트롤러 타입에 따라 변경됩니다. 이 노드는 다음 컨트롤러 타입을 지원합니다.
- P (비례)
- PI (비례-적분)
- PD (비례-미분)
- PID (비례-적분-미분)
최대
게인 스케줄링 값 범위의 최대값.
게인 스케줄 원소
게인 스케줄에 삽입할 게인 스케줄링 값.
게인
컨트롤러의 비례 게인, 적분 게인, 미분 게인 또는 필터 계수 파라미터.
이 입력은 배정도 부동소수 또는 클러스터를 받습니다. 데이터 타입과 클러스터 원소는 컨트롤러 타입에 따라 변경됩니다. 이 노드는 다음 컨트롤러 타입을 지원합니다.
- P (비례)
- PI (비례-적분)
- PD (비례-미분)
- PID (비례-적분-미분)
최대
게인 스케줄링 값 범위의 최대값.
게인 스케줄 출력
출력 게인 스케줄.
게인
컨트롤러의 비례 게인, 적분 게인, 미분 게인 또는 필터 계수 파라미터.
이 출력은 배정도 부동소수 또는 클러스터를 반환합니다. 데이터 타입과 클러스터 원소는 컨트롤러 타입에 따라 변경됩니다. 이 노드는 다음 컨트롤러 타입을 지원합니다.
- P (비례)
- PI (비례-적분)
- PD (비례-미분)
- PID (비례-적분-미분)
최대
게인 스케줄링 값 범위의 최대값.
Programming Patterns
[게인 스케줄 생성] 노드를 사용하여 이 노드를 사용하기 전에 컨트롤러의 게인 스케줄을 얻을 수 있습니다.
여러 다른 컨트롤러 타입의 클러스터 원소
다음 테이블은 입력 및 출력 게인 클러스터가 포함하는 여러 컨트롤러 타입의 원소를 보여줍니다.
| 컨트롤러 타입 | 게인 클러스터 원소 |
|---|---|
| P | 비례 게인 |
| PD | 비례 게인, 미분 게인 및 미분 저역 통과 필터 계수 |
| PI | 비례 게인 및 적분 게인 |
| PID | 비례 게인, 적분 게인, 미분 게인 및 미분 저역 통과 필터 계수 |