게인 스케줄
- 업데이트 날짜:2023-02-17
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게인 스케줄
게인 스케줄에서 게인 세트를 선택합니다.
입력/출력
게인 스케줄링 값
게인 스케줄에서 게인을 선택할 때 사용하는 현재 입력값.
이 입력은 배정도 부동소수 또는 배정도 부동소수 배열을 받습니다.
게인 스케줄
컨트롤 파라미터의 게인 값 및 게인 스케줄 값의 최대값.
이 노드는 상응하는 최대값보다 작은 모든 게인 스케줄 값에 대해 첫번째 게인 값 세트를 사용합니다.
게인
컨트롤러의 비례 게인, 적분 게인, 미분 게인 또는 필터 계수 파라미터.
이 입력은 배정도 부동소수 또는 클러스터를 받습니다. 데이터 타입과 클러스터 원소는 컨트롤러 타입에 따라 변경됩니다. 이 노드는 다음 컨트롤러 타입을 지원합니다.
- P (비례)
- PI (비례-적분)
- PD (비례-미분)
- PID (비례-적분-미분)
최대
게인 스케줄링 값 범위의 최대값.
게인 출력
게인 스케줄의 현재 게인.
이 출력은 다음 데이터 타입을 반환할 수 있습니다.
- 배정도 부동소수
- 배정도 부동소수의 배열
- 클러스터
- 클러스터의 배열
데이터 타입과 클러스터 원소는 컨트롤러 타입에 따라 변경됩니다. 이 노드는 다음 컨트롤러 타입을 지원합니다.
- P (비례)
- PI (비례-적분)
- PD (비례-미분)
- PID (비례-적분-미분)
게인 출력
게인 스케줄의 현재 게인.
이 출력은 다음 데이터 타입을 반환할 수 있습니다.
- 배정도 부동소수
- 배정도 부동소수의 배열
- 클러스터
- 클러스터의 배열
데이터 타입과 클러스터 원소는 컨트롤러 타입에 따라 변경됩니다. 이 노드는 다음 컨트롤러 타입을 지원합니다.
- P (비례)
- PI (비례-적분)
- PD (비례-미분)
- PID (비례-적분-미분)
인덱스
게인 출력에 대응하는 게인 스케줄의 원소의 인덱스.
이 출력은 32비트 부호있는 정수 또는 32비트 부호있는 정수의 배열을 반환할 수 있습니다.
Programming Patterns
[게인 스케줄 생성] 노드를 사용하여 이 노드를 사용하기 전에 컨트롤러의 게인 스케줄을 얻을 수 있습니다.
여러 다른 컨트롤러 타입의 클러스터 원소
다음 테이블은 입력 및 출력 게인 클러스터가 포함하는 여러 컨트롤러 타입의 원소를 보여줍니다.
| 컨트롤러 타입 | 게인 클러스터 원소 |
|---|---|
| P | 비례 게인 |
| PD | 비례 게인, 미분 게인 및 미분 저역 통과 필터 계수 |
| PI | 비례 게인 및 적분 게인 |
| PID | 비례 게인, 적분 게인, 미분 게인 및 미분 저역 통과 필터 계수 |