게인 변환

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게인 변환

아카데믹, 병렬 또는 직렬 형태의 게인을 사용자가 지정하는 형태로 변환합니다.

입력/출력

컨트롤러의 비례 게인, 적분 게인, 미분 게인 또는 필터 계수 파라미터.

이 입력은 클러스터 또는 클러스터의 배열을 받습니다. 클러스터 원소는 컨트롤러 타입에 따라 변경됩니다. 이 노드는 다음 컨트롤러 타입을 지원합니다.

입력 게인의 형태.

아카데믹	0	게인을 아카데믹 형태로 지정합니다.
병렬	1	게인을 병렬 형태로 지정합니다.
직렬	2	게인을 병렬 형태로 지정합니다. 이 아이템은 PID 또는 PD 게인 값을 게인 입력에 연결한 경우에만 사용 가능합니다. PI 컨트롤러에서 직렬 형태는 아마데믹 형태와 같습니다.

Default value: 아카데믹

출력 게인의 형태.

아카데믹	0	출력 게인을 아카데믹 형태로 지정합니다.
병렬	1	출력 게인을 병렬 형태로 지정합니다.
직렬	2	출력 게인을 직렬 형태로 지정합니다. 이 아이템은 PID 또는 PD 게인 값을 게인 입력에 연결한 경우에만 사용 가능합니다. PI 컨트롤러에서 직렬 형태는 아마데믹 형태와 같습니다.

Default value: 아카데믹

컨트롤러의 비례 게인, 적분 게인, 미분 게인 또는 필터 계수 파라미터.

이 출력은 클러스터 또는 클러스터의 배열을 반환할 수 있습니다. 클러스터 원소는 컨트롤러 타입에 따라 변경됩니다. 이 노드는 다음 컨트롤러 타입을 지원합니다.

[게인 얻기] 함수를 사용하여 이 노드를 사용하기 전에 컨트롤러의 게인값을 얻을 수 있습니다.

다음 테이블은 입력 및 출력 게인 클러스터가 여러 다른 컨트롤러 타입에서 포함하는 원소를 보여줍니다.