ゲインスケジューリング
- 更新日2023-02-17
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ゲインスケジューリング
ゲインスケジュールからゲインのセットを選択します。
入力/出力
ゲインスケジューリング値
ゲインスケジュールからゲインを選択するために使用する現在の入力値です。
この入力は、倍精度浮動小数点数または倍精度浮動小数点数の配列を受け付けます。
ゲインスケジューリング
制御パラメータのゲイン値およびゲインスケジューリング値の最大値です。
このノードは、対応する最大値未満のゲインスケジューリング値すべてに対し、この配列内のゲイン値の最初のセットを使用します。
ゲイン
コントローラの比例ゲイン、積分ゲイン、微分ゲイン、またはフィルタ係数パラメータです。
この入力は、倍精度浮動小数点数、またはクラスタを受け付けることができます。データタイプとクラスタ要素は、コントローラのタイプに合わせて変更されます。このノードは以下のコントローラタイプをサポートします。
- P（比例）
- PI（比例-積分）
- PD（比例-微分）
- PID（比例-積分-微分）
最大
ゲインスケジューリング値の範囲の最大値です。
ゲイン出力
ゲインスケジュールからの現在のゲインです。
この出力は以下のデータタイプを返すことができます。
- 倍精度浮動小数点数
- 倍精度浮動小数点数の配列
- クラスタ
- クラスタの配列
データタイプとクラスタ要素は、コントローラのタイプに応じて変わります。このノードは以下のコントローラタイプをサポートします。
- P（比例）
- PI（比例-積分）
- PD（比例-微分）
- PID（比例-積分-微分）
ゲイン出力
ゲインスケジュールからの現在のゲインです。
この出力は以下のデータタイプを返します。
- 倍精度浮動小数点数
- 倍精度浮動小数点数の配列
- クラスタ
- クラスタの配列
データタイプとクラスタ要素は、コントローラのタイプに合わせて変更されます。このノードは以下のコントローラタイプをサポートします。
- P（比例）
- PI（比例-積分）
- PD（比例-微分）
- PID（比例-積分-微分）
指標
ゲイン出力に対応するゲインスケジュールの要素の指標です。
この出力は、32ビット符号付き整数または32ビット符号付き整数の配列を返すことができます。
Programming Patterns
このノードを使用する前に、「ゲインスケジューリングを作成」ノードを呼び出してコントローラのゲインスケジュールを取得できます。
異なるコントローラタイプのクラスタ要素
以下の表は、異なるコントローラタイプで、入力および出力ゲインクラスタに含まれる要素を示したものです。
| コントローラタイプ | ゲインクラスタ要素 |
|---|---|
| P | 比例ゲイン |
| PD | 比例ゲイン、微分ゲイン、および微分ローパスフィルタ係数 |
| PI | 比例ゲインおよび積分ゲイン |
| PID | 比例ゲイン、積分ゲイン、微分ゲイン、および微分ローパスフィルタ係数 |